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工业机器人与plc之间以“i/o”连接方式传输信号时，plc的信号有：数字量输入信号（di）、数字量输出信号（do）、模拟量输入信号（ai）、模拟量输出信号（ao）；工业机器人的信号有：数字量输入信号（di）、数字量输出信号（do）、模拟量输入信号（ai）、模拟量输出信号（ao）等信号（不同品牌的机器人，还分有其它的信号类型）。

plc端：按下启动按钮，plc端q0.0输出信号给到机器人的di1，山东abb码垛机器人，机器人di1 接收到信号，开始运行已编写好的程序；动作完成后；

机器人端：do1置1输出信号给plc的i0.0，plc i0.0接收到信号（判断机器人动作已完成）可以继续执行下一步的动作。